Highlights 

Der Motion Prozessor benötigt einen Host-Mikroprozessor mit dem er über einen 8-Bit oder 16-Bit breiten Parallelbus oder über eine asynchrone bi-direktionale serielle Schnittstelle kommuniziert. Dies erlaubt dem Anwender rechen-intensive Motion Control Funktionen direkt in den Motion Prozessor herunterzuladen um die Host-CPU zu entlasten. Mit über 150 Kommandos bietet PMD's Kommandosatz jede Menge Flexibilität und Vielseitigkeit für Board- und Softwareentwickler. Die Kommandos erlauben den Motion Prozessor zu initialisieren und zu kontrollieren. Vom Anwender auswählbare Bewegungsprofile sind u.a. S-Kurve, Trapez, Geschwindigkeit und Electronic Gearing. Der MC23xx akzeptiert Eingabeparameter wie z.B. Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung vom Host und generiert daraus das korrespondierende Bewegungsprofil und erzeugt sinus-kommutierte Motorausgabesignale. Der MC23xx hat vor-konfigurierte PID Filterparameter inkl. Feedforward Velocity und Acceleration, welche skaliert werden können und einen Bias Offset.

Der Chipsatz unterstützt 32-Bit Schleppabstandsfehlererkennung. Der PID Filter operiert mit einer auf 150 µsec ausgelegten Updaterate pro aktivierte Achse. Trace Funktionalitäten erlauben on-the-fly Datenspeicherung in einem externen Datenspeicher für sofortige oder spätere Analyse der Systemleistung, der Filtereinstellungen, für die Wartung und Diagnose. Als Rückmeldung akzeptiert der Motion Prozessor Inkrementalgeber mit bis zu 5 Mhz Frequenz oder von Absolutwertgeber/Resolver mit bis zu 160 Mhz. Jede Achse unterstützt 16-Bit/±10V DAC oder PWM mit 10-Bit/20 kHz Motorsignalausgabe. Jede Achse erlaubt auch die Verwendung von Enkodern deren Auflösung vervierfacht wird und akzeptiert auch optionale Indexsignale, auch invertiert. Pro Achse lassen sich mehrere Breakpoints einstellen um präzise auf externe Ereignisse zu reagieren. SPS-ähnliche Kommandos stehen zur Verfügung für die frei-programmierbaren Ein- und Ausgänge. Event-, Activity- und Signalregister geben jederzeit Auskunft über eine Vielzahl verschiedene Situationen und Einstellungen. Für jede Achse exisitieren zwei richtungsabhängige Endschalter, einen Referenzpunkteingang der auch als High-Speed Latcheingang verwendet werden kann und einen frei-verwendbaren programmierbaren achsen-spezifischen Eingang. Acht frei-programmierbare analoge Eingänge (0-5 V) und 16  digitale E/As sind verfügbar mit denen bis zu 256 verschiedene Zustände definiert werden können.

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